#pragma once

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/semphr.h>

// Guard RAII: toma el mutex al entrar al alcance y lo libera al salir.
// Garantiza emparejamiento lock/unlock incluso con return/early-exit.
// No copiable: un handle tomado debe liberarse exactamente una vez.
struct ScopedMutexGuard {
    SemaphoreHandle_t _m = nullptr;
    ScopedMutexGuard(SemaphoreHandle_t m) : _m(m) {
        if (_m && xSemaphoreTake(_m, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
            Serial.println("[FATAL] xSemaphoreTake fallo (mutex destruido?)");
            _m = nullptr; // no liberar lo que no se tomo
        }
    }
    ~ScopedMutexGuard() {
        if (_m && xSemaphoreGive(_m) != pdTRUE) {
            Serial.println("[FATAL] xSemaphoreGive fallo (mutex no tomado?)");
        }
    }
    ScopedMutexGuard(const ScopedMutexGuard&) = delete;
    ScopedMutexGuard& operator=(const ScopedMutexGuard&) = delete;
    // Move: transfiere la posesion (evita doble liberacion).
    ScopedMutexGuard(ScopedMutexGuard&& other) : _m(other._m) { other._m = nullptr; }
};

// Maximo de bytes de log copiados fuera de PSRAM hacia el heap interno
// (String no usa PSRAM; el heap interno es ~320KB).
constexpr size_t LOG_SEND_CHUNK = 60 * 1024;

// ==============================================================================
// CONFIGURACIÓN GENERAL Y HARDWARE (Waveshare ESP32-S3-Nano)
// ==============================================================================

#define VERBO 0

// --- Version de PCB: seleccionada mediante build_flags ---
#ifndef PCB_VERSION
#error "Define PCB_VERSION=1 o PCB_VERSION=2 en platformio.ini"
#endif

// --- Pines Motores Paso a Paso (GPIO nativos ESP32-S3) ---
#if PCB_VERSION == 1
constexpr int MOTOR_X_STEP_PIN      = 48;
constexpr int MOTOR_X_DIRECTION_PIN = 47;
#elif PCB_VERSION == 2
constexpr int MOTOR_X_STEP_PIN      = 8;
constexpr int MOTOR_X_DIRECTION_PIN = 7;
#else
#error "PCB_VERSION no soportada: utiliza 1 o 2"
#endif
constexpr int MOTOR_Y_STEP_PIN      = 6;
constexpr int MOTOR_Y_DIRECTION_PIN = 5;

constexpr int PIN_MOTOR_EN          = 21;
constexpr int PIN_VOC               = 18;

// --- Pines I2C (ADS122C04) ---
constexpr int SDA_PIN               = 11;
constexpr int SCL_PIN               = 12;

// --- Parámetros de UART para TMC2209 ---
constexpr long TMC_SERIAL_BAUD_RATE = 250000;
constexpr uint8_t TMC_REPLY_DELAY   = 15;

// Configuración Driver X (Motor 0)
constexpr uint8_t RUN_CURRENT_PERCENT0    = 29;
constexpr int32_t VELOCITY0              = 4200;
constexpr uint8_t STALL_GUARD_THRESHOLD0 = 200;

// Configuración Driver Y (Motor 1)
constexpr uint8_t RUN_CURRENT_PERCENT1    = 29;
constexpr int32_t VELOCITY1              = 4200;
constexpr uint8_t STALL_GUARD_THRESHOLD1 = 200;

// Límites de carrera mecánicos
constexpr int32_t LIMITX = -120000;
constexpr int32_t LIMITY = -116000;
constexpr int32_t HIST_VAL = 100;

// Velocidades de operación normal
constexpr float MOTOR_MAX_SPEED = 6200.0f;
constexpr float MOTOR_ACCELERATION = 9000.0f;

// --- Red WiFi y NTP (WPA2-Enterprise / PEAP) ---
extern const char* WIFI_SSID;
extern const char* WIFI_EAP_IDENTITY;
extern const char* WIFI_EAP_USERNAME;
extern const char* WIFI_EAP_PASSWORD;

constexpr const char* NTP_SERVER = "pool.ntp.org";
constexpr long GMT_OFFSET_SEC    = -6 * 3600;  // UTC-6 (Aguascalientes)
constexpr int DAYLIGHT_OFFSET_SEC = 0;

// --- Coordenadas Geográficas (Aguascalientes) ---
constexpr float SITE_LATITUDE  = 21.88f;    // °N
constexpr float SITE_LONGITUDE = -102.29f;  // °E (negativo = Oeste)

// --- Capacidad de Log en PSRAM ---
constexpr size_t PSRAM_LOG_CAPACITY = 2 * 1024 * 1024; // 2 MB

// --- NVS (Persistencia de coordenadas) ---
constexpr int32_t NVS_THRESHOLD = 1000;
constexpr unsigned long NVS_CHECK_PERIOD_MS = 500;

// --- Servidor Cloud / Docker Hub (WebSocket Inverso) ---
constexpr bool CLOUD_SYNC_ENABLED       = true;
extern const char* CLOUD_SERVER_HOST; // Definido en main.cpp
constexpr uint16_t CLOUD_SERVER_PORT    = 443;
constexpr const char* CLOUD_SERVER_PATH = "/ws/esp32";

// --- F5: Re-alineación astronómica periódica --------------------------------
constexpr uint32_t F5_DRIFT_PERIOD_MS  = 300000UL;  // 5 min entre chequeos de deriva
constexpr int32_t   F5_DRIFT_THRESHOLD  = 2000;      // Pasos máx. de deriva antes de re-alinear

// --- OTA / version de firmware ---------------------------------------------
// Se reporta al hub al (re)conectar como linea "VER:<version>".  El hub la
// compara con la imagen subida; cuando hay diferencia (o auto-update ON) manda
// "OTA:<url>" por el canal WSS para que el dispositivo descargue + flashee +
// se reinicie con la nueva firmware.  Sube esta version antes de cada build.
#define FIRMWARE_VERSION "1.1.5-ws"
// 1.1.4: corrige dC, rampa cerca del pico y escape de la zona muerta.
// 1.1.3: corrige el terminador duplicado del encabezado de autenticacion WebSocket.
// 1.1.2: PCB_ID configurable, identidad/token por tarjeta y TLS validado para cloud/OTA.
// la 1.0.1 cambie valores de control del tuning engine para mejorar la estabilidad y evitar sobrepasos.
// la 1.0.2 agrega soporte OTA y comandos remotos desde el hub (Fine-Tune, Set Coords, etc.)
// la 1.0.3 corrige el orden de los ejes en la visualización del canvas y en el log de posición enviada al hub.
// la 1.1.0: F1 reset CmaxN, F2 auto-arranque, F3 anti-oscilación, F4 filtro picos, F5 re-alineación, F6 telemetría
// la 1.1.1: mutex en buffer de log y movimiento (evita corrupción por acceso concurrente),
//           elimina objetos FlexyStepper/TMC2209 duplicados y aplica extensión de signo
//           (24 bits) a los canales del ADC: V/P/C ya no se leen como ~2^24 de noche.